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Nell'ottobre 1969 partì missionario per il Brasile, dove prestò servizio nella Casa di Farroupilha fino al 1986. Dal Brasile l'obbedienza lo chiamò in Angola dove l'Opera aveva iniziato la propria presenza da poco più di tre anni ed era in corso la guerra civile. Dall'Angola non si mosse più, se non per brevi periodi, arrivando ad essere il missionario Povero Servo più longevo in quel Paese.
Negli oltre 37 anni trascorsi in Africa, don Beniamino è stato inizialmente a Benguela, come Superiore, fino al 1995. Poi andò a Luanda dapprima come Delegato e in seguito come responsabile della Casa di Formazione e infine parroco della parrocchia San Giovanni Calabria. Negli anni più recenti è stato per molto tempo maestro dei novizi a Huambo. Era molto ricercato come formatore e anche come predicatore, sia all'interno dell'Opera sia da altre Congregazioni. Nel 2019 aveva tenuto il discorso a nome dell'Opera in occasione della visita del Presidente della Repubblica Sergio Mattarella presso l'Ospedale Divina Providência di Luanda.
Tutto lo staff di Don Calabria Missioni ringrazia di cuore don Beniamino, che in questi lunghi anni ha testimoniato con la sua vita l'amore per i poveri e gli emarginati, vivendo con umiltà, tenerezza e dedizione il suo mandato missionario.
Ci uniamo così nella preghiera a tutta la missione calabriana in Angola, al fratello don Martino e alla famiglia Zanni.